v2.3.2 (2860)

Cours scientifique - ROB312 : Navigation pour les systèmes autonomes

Domaine > Sciences et technologies de l'information et de la communication.

Descriptif

Etre capable de se répérer dans un environnement quelconque est à la fois indispensable et difficile pour un robot mobile autonome ou pour un véhicule intelligent. Dans ce cours, nous présenterons un panorama des capteurs, des représentations et des différentes méthodes utilisées pour résoudre ce problème.

Ce cours présentera les méthodes classiques de navigation, des méthodes de localisation les plus simples aux méthodes plus complexes basées sur la construction de cartes de l’environnement. Un panorama des applications de la robotique mobile sera également présenté.

Objectifs pédagogiques

- Maitriser les concepts fondamentaux de la navigation des robots mobiles : types de capteurs, types de plateformes
- Maitriser les algorithmes classiques de localisation.
- Maitriser les algorithmes classiques de cartographie et localisation simultanée.
- Posséder une connaissance des applications de la robotique mobile dans les domaines civil et militaire.

nombre d'heure en présentiel

21

nombre de blocs

8

Diplôme(s) concerné(s)

Pour les étudiants du diplôme Diplôme d'Ingénieur de l'Ecole Nationale Supérieure de Techniques Avancées

Pas de prérequis

Format des notes

Numérique sur 20

Littérale/grade européen

Pour les étudiants du diplôme Diplôme d'Ingénieur de l'Ecole Nationale Supérieure de Techniques Avancées

Vos modalités d'acquisition :

 Synthèse Bibliographique et TP

Le rattrapage est autorisé (Max entre les deux notes écrêté à une note seuil)
  • le rattrapage est obligatoire si :
    Note initiale < 6
  • le rattrapage peut être demandé par l'étudiant si :
    6 ≤ note initiale < 10
L'UE est acquise si Note finale >= 10
  • Crédits ECTS acquis : 1.5 ECTS

Le coefficient de l'UE est : 1

La note obtenue rentre dans le calcul de votre GPA.

L'UE est évaluée par les étudiants.

Programme détaillé

  1. Introduction à la robotique mobile.  Présentation des différents types d'architectures de contrôle. Les capteurs de la robotique mobile et leur utilisation. Présentation du problème de la navigation et des différents types de navigation pour les robots mobiles. Navigation utilisant une carte. Les différentes représentations de l'environnement. 
  2. Classification et présentation des différentes méthodes de localisation. Méthodes de localisation directe - TP : Localisation par ICP avec télémètre laser
  3. Méthodes de localisation par suivi de position. Filtrage de Kalman. TD: Filtrage de kalman pour la localisation des robots.
  4. Méthodes de filtrage particulaire pour la localisation des robots. TD: Filtrage particulaire pour la localisation des robots.
  5. Classification et présentation des différentes méthodes de cartographie. Cartographie incrémentale et par filtrage. TD : Mise en oeuvre de méthodes de cartographie et de localisation simultanée (SLAM EKF)
  6. Méthodes de cartographie par optimisation, bundle adjustment… TP : GraphSLAM
  7. Panorama des applications de la robotique, dans les domaines industriel et militaire.

Mots clés

robotique mobile, véhicules intelligents, navigation, cartographie, localisation
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