Descriptif
- Travaux dirigés en salle info : 2
- Cours magistral : 1
Diplôme(s) concerné(s)
Format des notes
Numérique sur 20Littérale/grade européenPour les étudiants du diplôme Master 2 Parisien Recherche Opérationnelle
Le rattrapage est autorisé (Max entre les deux notes écrêté à une note seuil)- le rattrapage est obligatoire si :
- Note initiale < 10
- Crédits ECTS acquis : 3 ECTS
La note obtenue rentre dans le calcul de votre GPA.
Pour les étudiants du diplôme Diplôme d'Ingénieur de l'Ecole Nationale Supérieure de Techniques Avancées
Le rattrapage est autorisé (Max entre les deux notes écrêté à une note seuil)- le rattrapage est obligatoire si :
- Note initiale < 6
- le rattrapage peut être demandé par l'étudiant si :
- 6 ≤ note initiale < 10
- Crédits ECTS acquis : 3 ECTS
La note obtenue rentre dans le calcul de votre GPA.
Pour les étudiants du diplôme Inside ENSTA Paris
Le rattrapage est autorisé- Crédits ECTS acquis : 3 ECTS
La note obtenue rentre dans le calcul de votre GPA.
Programme détaillé
1. Bloc de module:
Introduction + Point de vue robotique (survey)
Formalisation, classification des problèmes
2. Bloc de module:
Le cas lineaire: planification directe (grammien), via Brunovsky
3. Bloc de module:
Equivalence de systèmes:
- équivalence par feedback: défi nition, critères de linéarisation (locale et globale)
- équivalence dynamique, platitude
4. Bloc de module:
Propriétés des ensembles atteignables, rappels de commandabilité
5. Bloc de module:
Commande optimal, PMP, LQ
6. CM:
Calcul des ensembles atteignables, approche "level-set".
FIN DU PROGRAMME COURS ENSTA (OROC-SC-PL)
7. TD en salle info:
Approche HJB. Simulations numériques
FIN DU PROGRAMME COURS ENSTA (OROC-SC-PL)
8. Bloc de module:
DERNIÈRE SEANCE POUR MASTER ATSI:
Le cas non-holonome: méthodes basées sur structure d'algèbre de Lie, commandes dans des familles paramétrées (polynômes, sinusodes), ex. des systèmes
chaînés, processus par itération, méthode de continuation
