Descriptif
Le cours présente les outils fondamentaux pour le contrôle des systèmes dynamiques commandés. Le rôle central des propriétés de stabilité, commandabilité, et observabilité est illustré. On développe ensuite deux techniques pour la planification de trajectoires optimales (commande LQR) et le filtrage de données (filtre de Kalman) permettant de réaliser un observateur contrôleur général. Les aspects numériques d'implémentation sont décrits. Deux séances de double TD en salle info. permettent de se familiariser avec la notion de plan de phase, de stabilisation, de planification, de suivi de trajectoires, et de reconstruction d'état pour des systèmes non linéaires généraux. Une séance finale de TD en salle info. et un examen écrit servent d'évaluation.
Objectifs pédagogiques
Être capable de :
- analyser la stabilité, la commandabilité et l'observabilité d'un système à contrôler
- calculer une commande permettant d'atteindre une cible en temps fini ou infini
- concevoir un algorithme de filtrage de mesures pour reconstruire l'état d'un système
- mettre en œuvre un observateur-contrôleur.
- analyser la stabilité, la commandabilité et l'observabilité d'un système à contrôler
- calculer une commande permettant d'atteindre une cible en temps fini ou infini
- concevoir un algorithme de filtrage de mesures pour reconstruire l'état d'un système
- mettre en œuvre un observateur-contrôleur.
21 heures en présentiel (7 blocs ou créneaux)
réparties en:
- Travaux dirigés en salle info : 6
- Petite classe : 9
- Cours magistral : 6
effectifs minimal / maximal:
10/50Diplôme(s) concerné(s)
- Master 1 Applied Mathematics ans statistics - Orsay
- Diplôme d'Ingénieur de l'Ecole Nationale Supérieure de Techniques Avancées
Parcours de rattachement
Format des notes
Numérique sur 20Littérale/grade européenPour les étudiants du diplôme Diplôme d'Ingénieur de l'Ecole Nationale Supérieure de Techniques Avancées
Vos modalités d'acquisition :
TP noté + note de participation en PC.
Le rattrapage est autorisé (Max entre les deux notes écrêté à une note seuil)- le rattrapage est obligatoire si :
- Note initiale < 6
- le rattrapage peut être demandé par l'étudiant si :
- 6 ≤ note initiale < 10
- Crédits ECTS acquis : 1.25 ECTS
- Scientifique acquis : 1.25
Le coefficient de l'UE est : 1
La note obtenue rentre dans le calcul de votre GPA.
L'UE est évaluée par les étudiants.
Pour les étudiants du diplôme Master 1 Applied Mathematics ans statistics - Orsay
Vos modalités d'acquisition :
TP noté + note de participation en PC.
Le rattrapage est autorisé (Note de rattrapage conservée)- le rattrapage est obligatoire si :
- Note initiale < 7
- le rattrapage peut être demandé par l'étudiant si :
- 7 ≤ note initiale < 10
- Crédits ECTS acquis : 1.25 ECTS
- Scientifique acquis : 1.25
Le coefficient de l'UE est : 1.25
La note obtenue rentre dans le calcul de votre GPA.
L'UE est évaluée par les étudiants.
Programme détaillé
Voir https://perso.ensta-paris.fr/~manzaner/Cours/AUT202/