Descriptif
Objectifs pédagogiques
Diplôme(s) concerné(s)
Pour les étudiants du diplôme Diplôme d'Ingénieur de l'Ecole Nationale Supérieure de Techniques Avancées
Aucun pré-requis
Format des notes
Numérique sur 20Littérale/grade européenPour les étudiants du diplôme Diplôme d'Ingénieur de l'Ecole Nationale Supérieure de Techniques Avancées
Vos modalités d'acquisition :
- le rattrapage est obligatoire si :
- Note initiale < 6
- le rattrapage peut être demandé par l'étudiant si :
- 6 ≤ note initiale < 10
- Crédits ECTS acquis : 1.5 ECTS
Le coefficient de l'UE est : 1
La note obtenue rentre dans le calcul de votre GPA.
L'UE est évaluée par les étudiants.
Programme détaillé
- Introduction à la robotique. Terminologie, définitions et éléments constitutifs des robots. Rappels sur les coordonnées et transformations homogènes. Convention de Denavit-Hartenberg. Modèle Géométrique Direct des robots sériels.
- Modèle Cinématique Direct des robots sériels (illustrations sur quelques cas exemple). Analyse de l’espace de travail des robots et mise en évidence des phénomènes de singularités. Ellipsoïdes de vitesse. Modèles Géométrique et Cinématique Inverses des robots sériels (illustrations sur quelques cas exemple). Inversion analytique et numérique du Modèle Géométrique. Cas des robots réguliers et redondants. Calcul des efforts statiques.
- TD: Modèles Géométrique et Cinématique (Directs et Inverses) à partir de Matlab.
- Modèles Dynamique Direct et Inverse de robots rigides (formalisme de Lagrange). Techniques d’identification du Modèle Dynamique de robots. Quelques extrapolations au cas des robots à articulations flexibles.
- Architecture de contrôleur. Génération de mouvements dans les espaces articulaire et cartésien. Aperçu des techniques de commande en position dans l’espace articulaire et opérationnel. Aperçu des techniques de commande en force dans l’espace articulaire et opérationnel.
- TD: Modèle dynamique, identification et commande de robots à partir de Matlab.