Descriptif
Utiliser les théories, modèles et techniques issus des systèmes hybrides et du contrôle optimal pour concevoir des contrôleurs offrant les garanties nécessaires à l’exécution fiable de tâches complexes dans des domaines hautement automatisés, tels que la robotique autonome.
Objectifs pédagogiques
Apprendre à
- décrire la dynamique des systèmes complexes à l’aide de modèles de systèmes hybrides
- examiner (e.g., simuler, évaluer, vérifier) ces modèles à l’aide de techniques analytiques et numériques
- concevoir et synthétiser des contrôleurs (corrects) basés sur ces modèles
- utiliser des algorithmes et des outils d’optimisation pour faciliterla synthèse et
- appliquer des modèles, des techniques et des outils de systèmes hybrides à des exemples pratiques simples.
- Modules 3A en salle info : 28
effectifs minimal / maximal:
10/25Diplôme(s) concerné(s)
Parcours de rattachement
Pour les étudiants du diplôme Diplôme d'Ingénieur de l'Ecole Nationale Supérieure de Techniques Avancées
Connaissances en calcul, feedback control et automates ; programmation en Python
Format des notes
Numérique sur 20Littérale/grade européenPour les étudiants du diplôme Inside ENSTA Paris
Pour les étudiants du diplôme Diplôme d'Ingénieur de l'Ecole Nationale Supérieure de Techniques Avancées
Vos modalités d'acquisition :
- le rattrapage est obligatoire si :
- Note initiale < 6
- le rattrapage peut être demandé par l'étudiant si :
- 6 ≤ note initiale < 10
- Crédits ECTS acquis : 2 ECTS
Le coefficient de l'UE est : 1
La note obtenue rentre dans le calcul de votre GPA.
L'UE est évaluée par les étudiants.
Programme détaillé
1. Introduction aux automates hybrides et au contrôle modal
2. Contrôle de rétroaction modal à l’aide des lois PID et LQR
3. Programmation dynamique continue et discrète
4. Optimisation en présence de perturbations et de contraintes
5. Optimisation entre plusieurs modes commutés
6. Contrôleurs hybrides avec garanties d’accessibilité et de sécurité
7. Projet