Descriptif
Le cours de commande distribuée a pour but de balayer un ensemble de concepts et techniques dédiés à l’analyse de systèmes en réseau.
Après quelques exemples d’application (réseau de capteurs, réseaux sociaux, coordination robotique),
on verra comment des outils d’algèbre linéaire (calcul matriciel) et de théorie des graphes permettent de calculer des consensus dans des systèmes dans un premier linéaire.
Le cours traitera de systèmes en temps discret avant d’évoquer le cas du temps continu et de systèmes non linéaires en utilisant des concepts d’invariance / stabilité.
Les connaissances théoriques du cours seront mises en œuvre à travers un projet robotique de commande distribuée en essaim.
Une simulation robotique asynchrone, ainsi qu’un langage de programmation haut niveau (du type C, JavaScript, Python) sera fourni pour les expérimentations.
Objectifs pédagogiques
- Savoir modéliser un système de contrôle distribué
- Savoir étudier la stabilité des systèmes distribués linéaires et non-linéaires
effectifs minimal / maximal:
10/30Diplôme(s) concerné(s)
Pour les étudiants du diplôme Diplôme d'Ingénieur de l'Ecole Nationale Supérieure de Techniques Avancées
Savoir programmer en Matlab et C/C++
Format des notes
Numérique sur 20Littérale/grade européenPour les étudiants du diplôme Diplôme d'Ingénieur de l'Ecole Nationale Supérieure de Techniques Avancées
Vos modalités d'acquisition :
Projet
Le rattrapage est autorisé (Max entre les deux notes écrêté à une note seuil)- le rattrapage est obligatoire si :
- Note initiale < 6
- le rattrapage peut être demandé par l'étudiant si :
- 6 ≤ note initiale < 10
- Crédits ECTS acquis : 1.7 ECTS
Le coefficient de l'UE est : 1.7
La note obtenue rentre dans le calcul de votre GPA.
L'UE est évaluée par les étudiants.
Programme détaillé
1) Introduction (objectifs, applications) et analyse matricielle
2) Théorie des graphes
3) Matrices d’adjacences, centralité, utilisation combinée du calcul matriciel et de graphes aux exemples présentés en séance 1
4) Présentation du projet et autres concepts (Laplacien, temps continu, matrice d’incidence)
5) Implémentation de contrôleurs en consensus dans le projet d’essaim de robots, systèmes non linéaires, coordination robotique, invariance
6) Révision, autres domaines d’application : évolutionnaire
7) Contrôle des acquis, finalisation du projet
