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Cours scientifiques - ROB316 : Planification et contrôle

Descriptif

Etre capable de se déplacer dans un environnement quelconque est à la fois indispensable et difficile pour un robot mobile autonome ou pour un véhicule intelligent. Dans ce cours, nous présenterons un panorama des méthodes de commandes, de planification de trajectoires et de planification de tâches utilisées pour cette problématique.

Objectifs pédagogiques

- Maitriser les concepts fondamentaux de la commande appliquée à la robotique mobile
- Maitriser les algorithmes classiques de commande.
- Maitriser les algorithmes classiques de planification de trajectoire.
- Maitriser les algorithmes classiques de planification de tâche.

21 heures en présentiel

Diplôme(s) concerné(s)

Format des notes

Numérique sur 20

Littérale/grade européen

Pour les étudiants du diplôme Diplôme d'Ingénieur de l'Ecole Nationale Supérieure de Techniques Avancées

Le rattrapage est autorisé (Max entre les deux notes écrêté à une note seuil)
  • le rattrapage est obligatoire si :
    Note initiale < 6
  • le rattrapage peut être demandé par l'étudiant si :
    6 ≤ note initiale < 10
L'UE est acquise si Note finale >= 10
  • Crédits ECTS acquis : 1.5 ECTS

Le coefficient de l'UE est : 1

La note obtenue rentre dans le calcul de votre GPA.

L'UE est évaluée par les étudiants.

Programme détaillé

  1. Modèles cinématiques (unicycle, bicyclette), Contrôle par PID, Evitement d'obstacle, asservissement visuel. TP : PID
  2. Méthodes de commande avancées, Modèles dynamiques,  Commande optimale - TP commande optimale
  3. Aperçu des différentes méthodes de planification. Planification dans les grilles d'occupation, exploration - TP : A*
  4. Planification par échantillonnage aléatoire, PRM, RRT - TP :  RRT
  5. Planification de tâches - définition, précondition/postcondition/opérateurs, STRIPS / ADL / PDDL, anomalie de Sussman; recherche dans l’espace des états (avant, arrière), recherche dans l’espace des plans partiels, plan de graphe, planification par solveurs SAT, planification par programmation par contraintes, planification par algorithmes évolutionnaires, réseaux de tâches hiérarchiques (HTN); méthode des chemins critiques, planification conditionnelle, replanification
  6. Planification de tâches - TP Modelisation et résolution d’un problème de planification.
  7. Logique Floue. Présentation des concepts de base. Application à des problèmes de navigation en robotique.

Mots clés

Commande, robotique mobiles, véhicules autonomes, planification de trajectoire, planification de tâche
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